Jde o pohon kloubu, který Unitree montuje do svého 6osého robotického ramene Z1, dodávaný jako samostatný díl pro týmy, které provozují ramena Z1 a potřebují náhradní nebo záložní kloub. Spojuje motor s harmonickou převodovkou a zkříženým válečkovým ložiskem průmyslové kvality v kompaktním pouzdře Φ65 × 52 mm o hmotnosti 405 g.

Unitree uvádí maximální točivý moment 33 N·m při vůli přibližně 6 úhlových minut a převodový poměr 60 a vyšší. 15bitový enkodér a řídicí frekvence 1 kHz přes RS-485 podporují silové řízení ramene s přesností přibližně 0.2 N·m. Motor hlásí moment, úhel a úhlovou rychlost a přijímá příkazy pro moment, úhel, úhlovou rychlost, tuhost a tlumení; doporučené napájení je 24 V.

Tyto klouby dávají ramenu Z1 kombinované polohové a silové řízení i detekci kolizí a zároveň vysvětlují vlastnost, o které Unitree mluví otevřeně: protože převodové poměry jsou poměrně nízké, je tuhost polohového řízení ramene nízká a bez optimalizovaného režimu řízení se při pohybu může projevit polohová chyba a chvění. Ke kterému ze šesti kloubů ramene díl pasuje, zda se hodí pro váš Z1 Air, nebo Z1 Pro, a postup výměny vám písemně potvrdíme spolu s cenovou nabídkou.

Klíčové funkce

• Harmonická převodovka, poměr 60+: Harmonická převodovka s převodovým poměrem 60 a vyšším pracuje na zkříženém válečkovém ložisku průmyslové kvality.
• Maximální moment 33 N·m: Unitree uvádí pro pohon špičkový moment 33 N·m při vůli přibližně 6 úhlových minut.
• Silové řízení s přesností asi 0.2 N·m: Zpětná vazba momentu, úhlu a úhlové rychlosti podporuje silové řízení a detekci kolizí ramene Z1.
• Řízení 1 kHz přes RS-485: Příkazy pokrývají moment, úhel, úhlovou rychlost, tuhost a tlumení při řídicí frekvenci 1 kHz.
• Kompaktní pouzdro o hmotnosti 405 g: Pouzdro Φ65 × 52 mm udržuje klouby ramene lehké, s doporučeným napájením 24 V.
• Kompatibilitu potvrdíme před objednávkou: Polohu kloubu, verzi ramene a postup výměny vám písemně potvrdíme spolu s cenovou nabídkou.

Nákup přes Robotix Market

Tento produkt pořizujeme nový přes zavedené distribuční kanály a dodáváme ho do celého světa se zárukou výrobce. Technickou podporu koordinujeme s vlastní servisní sítí výrobce. Rozsah nasazení, konfigurace a odpovědnost za uvedení do provozu se dohodnou v rámci cenové nabídky — instalace a uvedení do provozu nejsou součástí ceny produktu.