- Dedos modulares reemplazables por el usuario Cada dedo es una unidad autónoma que el usuario puede reemplazar de forma independiente para lograr una reparación rápida y una alta disponibilidad experimental durante experimentos de RL de larga duración.
- Accionamiento por tendones con 12 DoF Doce grados de libertad repartidos entre tres dedos, accionados por tendones en una configuración de motores N+1 por dedo para redundancia y mayor fiabilidad.
- Bucles de control de fuerza a 10 kHz El control de alta frecuencia dentro de las unidades de motor permite una distensibilidad activa; el control de posición de nivel superior funciona a 1 kHz en un ordenador anfitrión.
- 155 canales de sensores por dedo Una rica detección propioceptiva por dedo que cubre la posición articular, la fuerza y las mediciones inerciales a altas frecuencias de actualización.
- Detección táctil distal basada en cámara Los sensores ópticos de la yema de los dedos ofrecen vídeo con resolución 1280×480 y 50 FPS a través de una única conexión USB 3.0, con cientos de taxeles táctiles por dedo.
- Variante DEX-EE Chiral Una configuración quiral desplaza el tercer dedo para aproximarse a un pulgar humano, simplificando la teleoperación y las estrategias de manipulación bimanual; disponible en configuraciones izquierda, derecha y emparejada.
Descripción
La Shadow DEX-EE es una mano diestra de tres dedos diseñada específicamente para las exigencias de la investigación en aprendizaje por refuerzo y aprendizaje por imitación, donde el hardware se somete habitualmente a impactos repetidos, fuerzas de contacto elevadas y comportamientos impredecibles de políticas no entrenadas. Cada dedo es un módulo autónomo reemplazable por el usuario, lo que permite sustituir un dedo dañado mientras las reparaciones se realizan por separado, minimizando el tiempo de inactividad en experimentos de larga duración. Con aproximadamente 350 mm de altura y 4,1 kg en la configuración de tres dedos, la DEX-EE es más grande que una mano humana y está construida para la resistencia más que para la compacidad.
La mano ofrece 12 grados de libertad repartidos entre sus tres dedos, con accionamiento por tendones que utiliza una configuración de motores N+1 por dedo para mayor fiabilidad. Los bucles de control funcionan hasta 10 kHz para el control de fuerza dentro de las unidades de motor y a 1 kHz para el control de posición de nivel superior en un ordenador anfitrión. Cada dedo incorpora 155 canales de sensores individuales que cubren mediciones de posición, fuerza e inerciales, además de un sensor táctil distal basado en cámara que emite vídeo con resolución 1280×480 y 50 FPS a través de una única conexión USB 3.0. Una variante DEX-EE Chiral reposiciona el tercer dedo para asemejarse a un pulgar humano desplazado, lo que da soporte a la teleoperación y a los flujos de trabajo de tareas bimanuales.
Características
Especificaciones
| Marca | Shadow Robot Company |
|---|---|
| Modelo | DEX-EE |
| Configuración | Tres dedos (simétrico); DEX-EE Chiral también disponible |
| Grados de libertad | 12 DoF (4 por dedo) |
| Accionamiento | Accionamiento por tendones, N+1 motores por dedo |
| Altura de la mano | ~350 mm |
| Masa | ~4.1 kg (configuración de tres dedos) |
| Velocidad articular | Hasta 180°/s por articulación |
| Fuerza en la yema del dedo | At least 8 N |
| Bucle de control de fuerza | 10 kHz (dentro de las unidades del motor) |
| Bucle de control de posición | 1 kHz (ordenador host) |
| Canales de sensores por dedo | 155 canales de sensor individuales |
| Salida del sensor táctil | Resolución 1280×480, 50 FPS por USB 3.0 |
| Modularidad de los dedos | Módulos de dedos reemplazables por el usuario |
Sectores
Preguntas frecuentes
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La DEX-EE es una mano robótica diestra diseñada para la investigación en aprendizaje por refuerzo y aprendizaje por imitación, especialmente en entornos donde el hardware debe soportar impactos repetidos, fuerzas de contacto elevadas y comportamientos impredecibles generados por políticas no entrenadas.
Ofrece 12 grados de libertad repartidos entre tres dedos accionados por tendones con redundancia de motores N+1, bucles de control de fuerza a 10 kHz, 155 canales de sensores por dedo y detección táctil óptica basada en cámara con resolución 1280×480 y 50 FPS. Los módulos de dedos reemplazables por el usuario permiten una reparación rápida sin desmontaje completo.
Se adapta principalmente a laboratorios de investigación académicos e industriales centrados en la manipulación diestra, el aprendizaje automático para la robótica, la detección táctil y la investigación en teleoperación. La variante DEX-EE Chiral se adapta además a los flujos de trabajo de manipulación bimanual y teleoperación.
Sí, Robotix Market envía la Shadow DEX-EE a todo el mundo. El producto está cubierto por la garantía del fabricante proporcionada por Shadow Robot Company.
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Mano robótica diestra Shadow DEX-EE – Plataforma de investigación
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