- Diseño de cinco dedos inspirado en el ser humano Similar en forma y tamaño a una mano humana típica, con geometría de nudillos escalonada y articulaciones distales acopladas que reproducen el alcance y el movimiento de las yemas de los dedos similares a los humanos.
- 20 actuadores, 24 movimientos articulares La mano clásica proporciona 20 grados de libertad accionados más movimientos subactuados adicionales, con un pulgar de 5 DOF y una articulación palmar del meñique para la oposición.
- Actuación accionada por tendones Los compactos módulos Smart Motor integrados en la base y el antebrazo accionan los tendones, proporcionando conformidad, mitigación de impactos y posturas estables bajo contacto.
- Yemas de dedos táctiles montadas de serie Los Shadow Tactile Fingertips (STFs) vienen de serie en el pulgar y el índice, cada uno con 17 taxeles de tres ejes, y hay sensores táctiles adicionales disponibles como opción.
- Detección de alta velocidad de nivel de investigación Los canales de posición y táctil se actualizan a 1000 Hz, con la fuerza a 500 Hz, utilizando detección articular de efecto Hall con una resolución de aproximadamente 0,2° para el control en bucle cerrado.
- Integración con ROS y EtherCAT La versión EtherCAT utiliza un bus de campo de 100 Mbps y está diseñada para la integración con ROS, encajando directamente en las pilas de software habituales de investigación en robótica.
Descripción
La Shadow Dexterous Hand (DH) es una mano robótica antropomórfica de cinco dedos diseñada para aproximar el tamaño, la cinemática y el rango funcional de una mano humana. A diferencia de una simple pinza de mordazas paralelas, hace hincapié en una estructura de dedos similar a la humana, el movimiento de los dedos multieje incluyendo abducción y aducción, y una detección de alta velocidad que puede fusionarse con percepción externa como la visión a través de pilas de software robótico habituales. La configuración clásica utiliza 20 actuadores accionados por tendones y admite 24 movimientos articulares —20 grados de libertad accionados más movimientos acoplados subactuados adicionales— con un pulgar que ofrece 5 grados de libertad y una articulación palmar del meñique que admite la oposición para una amplia gama de agarres de fuerza y estrategias de manipulación en mano.
Diseñada como una herramienta de investigación y desarrollo, la DH se utiliza ampliamente para la planificación de agarre, la manipulación en mano, la detección táctil, la teleoperación y los sistemas encarnados con IA. Los compactos módulos de actuadores «Smart Motor» integrados en la base y el antebrazo combinan actuación y detección, mientras que los Shadow Tactile Fingertips (STFs) se montan de serie en el pulgar y el índice, con más sensores táctiles disponibles como opción. Las altas tasas de actualización de los sensores —posición y táctil a 1000 Hz— la hacen muy adecuada para la recopilación de datos de nivel de investigación y el control en bucle cerrado, y la versión EtherCAT está diseñada para la integración con ROS (Robot Operating System).
Características
Especificaciones
| Marca | Shadow |
|---|---|
| Modelo | Dexterous Hand (DH) |
| Tipo | Anthropomorphic five-finger hand (four fingers + thumb) |
| Actuadores | 20 motors, tendon driven |
| Grados de libertad | 24 (20 actuated + under-actuated) |
| Pulgar | 5 DOF across 5 joints |
| Cada dedo | 3 DOF across 4 joints, distal joints coupled |
| Precisión de control articular | ~±1° (all joints except finger distal) |
| Detección de posición articular | Hall-effect, ~0.2° resolution |
| Peso (mano + antebrazo) | ~4.3 kg |
| Carga de agarre de fuerza | Up to 5 kg |
| Tasas de actualización de sensores | Position 1000 Hz, tactile 1000 Hz, force 500 Hz |
| Yemas de dedos táctiles | Shadow Tactile Fingertips (STFs), 17 × 3-axis taxels; standard on thumb and index |
| Resolución de carga de tendones | ~30 mN (zeroed, not calibrated) |
| Comunicaciones | EtherCAT bus (100 Mbps) |
| Software | ROS (Robot Operating System) |
Sectores
Preguntas frecuentes
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La DH es una mano robótica antropomórfica de cinco dedos diseñada para aproximar el tamaño, la cinemática y el rango funcional de una mano humana. La configuración clásica utiliza 20 actuadores accionados por tendones y admite 24 movimientos articulares, con yemas de dedos táctiles y detección de alta velocidad para la manipulación de nivel de investigación.
Es una herramienta de investigación y desarrollo para la planificación de agarre, la manipulación en mano, la detección táctil, la teleoperación y los sistemas encarnados con IA. Su estructura similar a la humana, el movimiento de los dedos multieje y la detección de posición y táctil a 1000 Hz la hacen muy adecuada para el control en bucle cerrado y la recopilación de datos de nivel de investigación.
La DH es la Shadow Dexterous Hand clásica y con todas las prestaciones, con 20 actuadores, 24 movimientos articulares, cinemática de dedos acoplada similar a la humana y Shadow Tactile Fingertips de serie. La DEX-EE es una mano Shadow independiente de la gama; elija la DH cuando necesite la mano clásica accionada por tendones, de alto número de DOF, con su integración ROS y EtherCAT establecida.
La DH clásica se envía con 20 actuadores accionados por tendones, Shadow Tactile Fingertips (STFs) montados de serie en el pulgar y el índice, y soporte de integración EtherCAT/ROS; hay sensores táctiles adicionales disponibles como opción. El producto está cubierto por la garantía del fabricante proporcionada por Shadow Robot Company.
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