- Pięciopalcowa konstrukcja inspirowana dłonią człowieka Kształtem i rozmiarem przypomina typową ludzką dłoń; przesunięte względem siebie kłykcie i sprzężone stawy dystalne odtwarzają zasięg i ruch opuszek palców podobny do ludzkiego.
- 20 siłowników, 24 ruchy w przegubach Klasyczna wersja dłoni zapewnia 20 napędzanych stopni swobody oraz dodatkowe ruchy niedonapędzane, z kciukiem o 5 DOF i przegubem dłoniowym małego palca umożliwiającym opozycję.
- Napęd cięgnowy Kompaktowe moduły Smart Motor zintegrowane w podstawie i przedramieniu napędzają cięgna, zapewniając podatność, tłumienie wstrząsów i stabilne ułożenie przy kontakcie.
- Opuszki palców z czujnikami dotyku w standardzie Dotykowe opuszki Shadow Tactile Fingertips (STF) są standardowo montowane na kciuku i palcu wskazującym, każdy z 17 trójosiowymi takselami, a dodatkowe czujniki dotyku są dostępne jako opcja.
- Szybkie czujniki klasy badawczej Kanały położenia i dotyku są odświeżane z częstotliwością 1000 Hz, a kanał siły — 500 Hz; czujniki Halla w przegubach o rozdzielczości ok. 0.2° umożliwiają sterowanie w pętli zamkniętej.
- Integracja z ROS i EtherCAT Wersja EtherCAT korzysta z magistrali polowej 100 Mbps i jest zaprojektowana do integracji z ROS, dzięki czemu bezpośrednio pasuje do popularnego oprogramowania badawczego w robotyce.
Opis
Shadow Dexterous Hand (DH) to antropomorficzna, pięciopalczasta dłoń robotyczna, zaprojektowana tak, by wielkością, kinematyką i zakresem funkcji zbliżać się do dłoni człowieka. W przeciwieństwie do prostego chwytaka szczękowego kładzie nacisk na budowę palców podobną do ludzkiej, wieloosiowy ruch palców, w tym odwodzenie i przywodzenie, oraz czujniki o wysokiej częstotliwości, których dane można łączyć z percepcją zewnętrzną, np. wizyjną, za pomocą popularnych pakietów oprogramowania robotycznego. Klasyczna konfiguracja wykorzystuje 20 napędów cięgnowych i obsługuje 24 ruchy w przegubach — 20 napędzanych stopni swobody oraz dodatkowe ruchy niedonapędzane, sprzężone — a kciuk ma 5 stopni swobody; przegub dłoniowy małego palca umożliwia opozycję, co pozwala realizować szeroki wachlarz chwytów siłowych i strategii manipulacji w dłoni.
DH, pomyślana jako narzędzie badawczo-rozwojowe, jest szeroko stosowana w planowaniu chwytów, manipulacji w dłoni, badaniach nad czuciem dotykowym, teleoperacji i systemach ucieleśnionej sztucznej inteligencji. Kompaktowe moduły napędowe „Smart Motor”, zintegrowane w podstawie i przedramieniu, łączą napęd z pomiarami, a dotykowe czujniki opuszków Shadow Tactile Fingertips (STF) są standardowo montowane na kciuku i palcu wskazującym; kolejne czujniki dotykowe można zamówić opcjonalnie. Wysoka częstotliwość odświeżania czujników — położenia i dotyku z częstotliwością 1000 Hz — sprawia, że dłoń doskonale nadaje się do zbierania danych na poziomie badawczym i sterowania w pętli zamkniętej, a wersja EtherCAT jest przystosowana do integracji z ROS (Robot Operating System).
Funkcje
Dane techniczne
| Marka | Shadow |
|---|---|
| Model | Zręczna dłoń (DH) |
| Typ | Antropomorficzna pięciopalczasta dłoń (cztery palce + kciuk) |
| Siłowniki | 20 silników, napęd cięgnowy |
| Stopnie swobody | 24 (20 napędzanych + niedonapędzane) |
| Kciuk | 5 DOF w 5 przegubach |
| Każdy palec | 3 DOF w 4 stawach, sprzężone stawy dystalne |
| Dokładność sterowania przegubami | ~±1° (wszystkie stawy oprócz dystalnych stawów palców) |
| Pomiar położenia przegubów | Czujnik Halla, rozdzielczość ~0.2° |
| Masa (dłoń + przedramię) | ~4.3 kg |
| Udźwig przy chwycie siłowym | Do 5 kg |
| Częstotliwość odświeżania czujników | Pozycja 1000 Hz, dotyk 1000 Hz, siła 500 Hz |
| Opuszki palców z czujnikami dotyku | Dotykowe opuszki Shadow Tactile Fingertips (STFs), 17 × 3-osiowe taksele; standardowo w kciuku i palcu wskazującym |
| Rozdzielczość pomiaru obciążenia cięgien | ~30 mN (wyzerowany, nieskalibrowany) |
| Komunikacja | Magistrala EtherCAT (100 Mbps) |
| Oprogramowanie | ROS (Robot Operating System) |
Zastosowania
Najczęściej zadawane pytania
Pięciopalczasta dłoń robotyczna Shadow Dexterous Hand (DH) — cena na zapytanie. Prosimy o kontakt w sprawie aktualnej ceny i indywidualnej wyceny na Państwa rynek.
DH to antropomorficzna, pięciopalczasta dłoń robotyczna, która odwzorowuje rozmiar, kinematykę i zakres funkcji ludzkiej dłoni. Klasyczna konfiguracja wykorzystuje 20 siłowników napędzających cięgna i obsługuje 24 ruchy w stawach, a opuszki z czujnikami dotyku i szybkie próbkowanie czujników umożliwiają manipulację na poziomie badawczym.
To narzędzie badawczo-rozwojowe do planowania chwytów, manipulacji przedmiotem w dłoni, sensoryki dotykowej, teleoperacji i ucieleśnionych systemów opartych na AI. Budowa wzorowana na ludzkiej dłoni, wieloosiowy ruch palców oraz pomiar położenia i dotyku z częstotliwością 1000 Hz sprawiają, że świetnie sprawdza się w sterowaniu w pętli zamkniętej i zbieraniu danych na poziomie badawczym.
DH to klasyczna, w pełni wyposażona dłoń Shadow Dexterous Hand z 20 napędami, 24 ruchami w stawach, sprzężoną kinematyką palców zbliżoną do ludzkiej i standardowymi czujnikami Shadow Tactile Fingertips. DEX-EE to odrębna dłoń Shadow w tej gamie; DH warto wybrać, gdy potrzebna jest klasyczna dłoń napędzana cięgnami, o wielu stopniach swobody, ze sprawdzoną integracją z ROS i EtherCAT.
Klasyczna dłoń DH jest dostarczana z 20 siłownikami napędzającymi cięgna, opuszkami dotykowymi Shadow Tactile Fingertips (STFs) montowanymi standardowo na kciuku i palcu wskazującym oraz obsługą integracji EtherCAT/ROS; dodatkowe czujniki dotyku można zamówić opcjonalnie. Produkt jest objęty gwarancją producenta udzielaną przez Shadow Robot Company.
Zapytanie ofertowe lub zamówienie mogą Państwo złożyć bezpośrednio w Robotix Market. Prosimy o kontakt przez formularz wyceny lub formularz zapytania na stronie — potwierdzimy cenę, opcje konfiguracji, termin realizacji i szczegóły wysyłki.
Ostatnio oglądane
Nie oglądali Państwo jeszcze żadnych produktów.
